عنوان: پایان نامه بررسی و عملکرد رباتهای مسیر یاب و فوتبالیست ،مهندسی مکانيک
رشته: پروژه تخصصی دوره کارشناسی،مهندسی مکانيک گرايش حرارت و سيالات
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحه: 65
بهمرا فایل پاورپوینت جهت ارائه پایان نامه
چکیده:
ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.
بیشتر رباتها امروزه در کارخانهها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار میگیرد
علم رباتیک از سه شاخه اصلی الکترونیک و مکانیک و نرم افزار را شامل می شود . رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونيکی و مکانيکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانيکی برای جابجايی قطعات و يا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند. بيشتر رباتهاي علمي قابليتهاي بهتري نسبت به رباتهاي صنعتي دارند. اين گونه رباتها در تعداد كم ساخته مي شوند و هدف اصلي بهره برداري علمي از آنهاست. اين گونه رباتها بيشتر در زمينه تحقيق در هوش مصنوعي ساخته مي شوند و كنترلر بخصوصي ندارند و يك كامپيوتر از طريق زبانهــاي برنامه نويسـي سطح بالا كنترلر آنها مي باشد. معمولاً به خاطر سرعت و دقت كم، قيمت كمتري دارند. سيستمهاي انرژي الكتريكي يكي از انواع سيستمهاي تأمين نيروي محركه ربات مي باشد. يكي از مزيتهاي اين سيستم ها ايجاد نيرو و افزايش آن به نرمي و با سرعت كم و كاهش آن به نرمي و بدون هيچگونه شوك مي باشد. سيستمهاي الكتريكي براي جوشكاري با قوس الكتريكي، جوشكاري نقطه اي، حمل مواد و سوراخ كاري در خط توليد مورد استفاده قرار مي گيرند
فهرست مطالب
عنوان
مقدمه.
فصل اول
آش 1نایی با ربات..
1-1- ربات چیست…
1-1-2 -تاریخچه علم رباتیک..
1-1-3- شاخه های رباتیک…
1-1-4- مزایای رباتها
1-1-5- معایب رباتها
1-2 – انواع ربات..
1-2-1 – دسته بندي رباتها
1-2-1-1 – دسته بندي اتحاديه رباتهاي ژاپني..
1-2-1-2 – دسته بندي مؤسسه رباتيك آمريكا
1-2-1-3 -دسته بندي اتحاديه فرانسوي رباتهاي صنعتي..
1-2-2- انواع رباتها
1-2-2-1 -انواع رباتهای متحرک…
1-2-2-1-رباتهای پرنده
1-2-2-2 -ربات همکار
1-2-3-نانورباتها
1-2-4-طبقه بندي رباتها از نقطه نظر كاربرد
1-2-4-1-رباتهاي صنعتي..
1-2-4-2-رباتهاي شخصي و علمي..
1-2-5-رباتهاي نظامي..
1-2-6-طبقه بندی از نقطه نظر استراتژي كنترل در نسلهاي ربات..
1-2-6-سيستمهاي الكتريكي..
1-2-7-موتورهاي DC..
1-2-8-موتورهاي AC..
فصل دوم
کاربرد رباتیک…
2-1-رباتهای همکار
2-1-1- ربات آدم نمای اعلام خطر
2-1-2-ربات ها براي تقليد رفتار حيوانات..
2-1-3-ربات تعقيب خط..
2-1-4-ربات های حس کننده تماس…
2-1-5-ربات آبی برای يافتن جعبه سياه هواپيما
2-1-6-ربات پذيرش…
2-2- اجزاء اصلي يك ربات..
2-2-1- بازوي مكانيكي ماهر
2-2-2-سنسورها
2-2-1-3-كنترلر.
2-2-1-4-واحد تبديل توان..
2-2-1-5- موتور
2-2-1-5-محرك مفاصل..
فصل سوم
مکانیک رباتها
3-1-مکانیک رباتیک…
3-1-2-حرکت در ربات..
3-1-3- سینماتیک رباتها
3-1-4- مکانیک روباتهاي چرخدار
3-1-5- اندام های مکانیکی ربات..
3-1-5-1-نیروی محرکه یا راه انداز
3-1-5-2-سیستم انتقال نیرو
3-1-5-3- سيستم هاي هيدروليك و پنوماتيك (نيوماتيك)
3-1-6- موتورهاي الکتریکی..
3-1-7- تقسيم بندي ماشینها براساس جهت مسير انتقال مايع.
3-1-7-1- تقسيم بندي ماشينهاي انتقال در جهت محيط..
3-1-8- پنوماتیک یا سیستم بادی..
3-1-9- موتورهاي پنوماتيكي..
3-2- مکانیزم حرکتی رباتها
3-2-1-روبات هاي چرخدار
3-2-2- ربات هاي همه جهته.
3-2-3- ربات تمام چرخ.
3-2-4- انواع ربات سيال و متحرک…
3-2-5-سه چرخ در مقابل چهار چرخ.
3-2-6- کنترل يک ربات تمام چرخ.
3-2-6-عيوب راه انداز تمام چرخ.
3-2-7- معرفي برخي از انواع چرخ هاي مرسوم براي ربات..
نتیجه گیری..
منابع
فهرست اشکال
عنوان
شکل 1-1- رباتهای پادار
شکل 1-2 -رباتهای چرخدار
شکل1-3- سیستم کنترلر نسل دوم.
شكل 1-4-كنترلر نسل سوم رباتها
شكل1-5- كنترلر نسل چهارم.
شکل1-6-نمودارمقايسه موتورهاي DC..
شکل 2-1-ربات انسان نمای اعلام خطر.
شکل2-2-رباتهایی یا اشکال حیوانات و حشرات..
شکل 2-3-نمونه ای از ربات تعقیب خط..
شكل 2-4-مولفه های مربوط به یک ربات..
شکل2-6-نمونه ای از یک سنسور
شکل 2-7-نمونه ای از موتور ربات..
شكل2-8- سلسله مراتب زير سيستم هاي يك ربات متحرك…
شکل3-1- مکانیزم حرکتی یک ربات متحرک…
شکل3-2-حرکت دورانی و زاویه ای ربات جوشکار
شکل3-3-نمایی از یک سیستم انتقال قدرت در ربات..
شکل 3-4- تجهیرات هیدرولیکی در ربات..
شکل3-5-موتور الکتریکی..
شکل3-6-مکانیزم یک ماشین با چرخ دنده داخلی..
شکل3-7-ماشین سلول پره ای..
شکل3-8-ماشیت حلزونی..
شکل 3-9-موتورهای پنوماتیکی..
شکل 3-10-نمونه ای ازچرخهای مورد استفاده در ربات..
شکل 3-11-مدل حرکتی ربات غير هولونوميک…
شکل3-12- مدل حرکتی ربات هولونوميک…
شکل 3-13-نمونه ای از چرخ مکانوم.
شکل3-14-نمونه ای از چرخهای بان بوتس….
شکل 3-15-نمونه ای از چرچ لینیکسی موشن..
شکل 3-16-نمونه ای از چرچ آلومینیومی..
شکل 3-17-نمونه ای از چرخ قارچی..
شکل3-18-نمونه ای از چرخ توپی..
شکل 3-19-نمونه ای از چرخ کاستر.
این پایان نامه با آیین نامه نحوه نگارش و تدوین پایان نامه تهیه شده و آماده ارائه میباشد.