عنوان:  پایان نامه بررسی و عملکرد رباتهای مسیر یاب و فوتبالیست ،مهندسی مکانيک

رشته:  پروژه تخصصی دوره کارشناسی‌،مهندسی مکانيک گرايش حرارت و سيالات

فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحه: 65

 

بهمرا فایل پاورپوینت  جهت ارائه پایان نامه

 

 

چکیده:

ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.

بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد

علم رباتیک از سه شاخه اصلی الکترونیک و مکانیک و نرم افزار را شامل می شود . رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونيکی و مکانيکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانيکی برای جابجايی قطعات و يا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند. بيشتر رباتهاي علمي قابليتهاي بهتري نسبت به رباتهاي صنعتي دارند. اين گونه رباتها در تعداد كم ساخته مي شوند و هدف اصلي بهره برداري علمي از آنهاست. اين گونه رباتها بيشتر در زمينه تحقيق در هوش مصنوعي ساخته مي شوند و كنترلر بخصوصي ندارند و يك كامپيوتر از طريق زبانهــاي برنامه نويسـي سطح بالا كنترلر آنها مي باشد. معمولاً به خاطر سرعت و دقت كم، قيمت كمتري دارند. سيستمهاي انرژي الكتريكي يكي از انواع سيستمهاي تأمين نيروي محركه ربات مي باشد. يكي از مزيتهاي اين سيستم ها ايجاد نيرو و افزايش آن به نرمي و با سرعت كم و كاهش آن به نرمي و بدون هيچگونه شوك مي باشد. سيستمهاي الكتريكي براي جوشكاري با قوس الكتريكي، جوشكاري نقطه اي، حمل مواد و سوراخ كاري در خط توليد مورد استفاده قرار مي گيرند

 

 

 

فهرست مطالب

عنوان                                                                            

مقدمه.

فصل اول

آش 1نایی با ربات..

1-1- ربات چیست…

1-1-2 -تاریخچه علم رباتیک..

1-1-3- شاخه های رباتیک…

1-1-4- مزایای رباتها

1-1-5- معایب رباتها

1-2 – انواع ربات..

1-2-1 – دسته بندي رباتها

1-2-1-1 – دسته بندي اتحاديه رباتهاي ژاپني..

1-2-1-2 – دسته بندي مؤسسه رباتيك آمريكا

1-2-1-3 -دسته بندي اتحاديه فرانسوي رباتهاي صنعتي..

1-2-2- انواع رباتها

1-2-2-1 -انواع رباتهای متحرک…

1-2-2-1-رباتهای پرنده

1-2-2-2 -ربات همکار

1-2-3-نانوربات‌ها

1-2-4-طبقه بندي رباتها از نقطه نظر كاربرد

1-2-4-1-رباتهاي صنعتي..

1-2-4-2-رباتهاي شخصي و علمي..

1-2-5-رباتهاي نظامي..

1-2-6-طبقه بندی از نقطه نظر استراتژي كنترل در نسلهاي ربات..

1-2-6-سيستمهاي الكتريكي..

1-2-7-موتورهاي DC..

1-2-8-موتورهاي AC..

فصل دوم

کاربرد رباتیک…

2-1-رباتهای همکار

2-1-1- ربات آدم نمای اعلام خطر

2-1-2-ربات ها براي تقليد رفتار حيوانات..

2-1-3-ربات تعقيب خط..

2-1-4-ربات های حس کننده تماس…

2-1-5-ربات آبی برای يافتن جعبه سياه هواپيما

2-1-6-ربات پذيرش…

2-2-  اجزاء اصلي يك ربات..

2-2-1- بازوي مكانيكي ماهر

2-2-2-سنسورها

2-2-1-3-كنترلر.

2-2-1-4-واحد تبديل توان..

2-2-1-5- موتور

2-2-1-5-محرك مفاصل..

فصل سوم

مکانیک رباتها

3-1-مکانیک رباتیک…

3-1-2-حرکت در ربات..

3-1-3- سینماتیک رباتها

3-1-4- مکانیک روباتهاي چرخدار

3-1-5- اندام های مکانیکی ربات..

3-1-5-1-نیروی محرکه یا راه انداز

3-1-5-2-سیستم انتقال نیرو

3-1-5-3- سيستم هاي هيدروليك و پنوماتيك (نيوماتيك)

3-1-6- موتورهاي الکتریکی..

3-1-7- تقسيم بندي ماشینها براساس جهت مسير انتقال مايع.

3-1-7-1- تقسيم بندي ماشينهاي انتقال در جهت محيط..

3-1-8- پنوماتیک یا سیستم بادی..

3-1-9- موتورهاي پنوماتيكي..

3-2- مکانیزم حرکتی رباتها

3-2-1-روبات هاي چرخدار

3-2-2- ربات هاي همه جهته.

3-2-3- ربات تمام چرخ.

3-2-4- انواع ربات سيال و متحرک…

3-2-5-سه چرخ در مقابل چهار چرخ.

3-2-6- کنترل يک ربات تمام چرخ.

3-2-6-عيوب راه انداز تمام چرخ.

3-2-7- معرفي برخي از انواع چرخ هاي مرسوم براي ربات..

نتیجه گیری..

منابع

 

 

 

فهرست اشکال

عنوان                                                                         

شکل 1-1- رباتهای پادار

شکل 1-2 -رباتهای چرخدار

شکل1-3- سیستم کنترلر نسل دوم.

شكل 1-4-كنترلر نسل سوم رباتها

شكل1-5- كنترلر نسل چهارم.

شکل1-6-نمودارمقايسه موتورهاي DC..

شکل 2-1-ربات انسان نمای اعلام خطر.

شکل2-2-رباتهایی یا اشکال حیوانات و حشرات..

شکل 2-3-نمونه ای از ربات تعقیب خط..

شكل 2-4-مولفه های مربوط به یک ربات..

شکل2-6-نمونه ای از یک سنسور

شکل 2-7-نمونه ای از موتور ربات..

شكل2-8- سلسله مراتب زير سيستم هاي يك ربات متحرك…

شکل3-1- مکانیزم حرکتی یک ربات متحرک…

شکل3-2-حرکت دورانی و زاویه ای ربات جوشکار

شکل3-3-نمایی از یک سیستم انتقال قدرت در ربات..

شکل 3-4- تجهیرات هیدرولیکی در ربات..

شکل3-5-موتور الکتریکی..

شکل3-6-مکانیزم یک ماشین با چرخ دنده داخلی..

شکل3-7-ماشین سلول پره ای..

شکل3-8-ماشیت حلزونی..

شکل 3-9-موتورهای پنوماتیکی..

شکل 3-10-نمونه ای ازچرخهای مورد استفاده در ربات..

شکل 3-11-مدل حرکتی ربات غير هولونوميک…

شکل3-12- مدل حرکتی ربات هولونوميک…

شکل 3-13-نمونه ای از چرخ مکانوم.

شکل3-14-نمونه ای از چرخهای بان بوتس….

شکل 3-15-نمونه ای از چرچ لینیکسی موشن..

شکل 3-16-نمونه ای از چرچ آلومینیومی..

شکل 3-17-نمونه ای از چرخ قارچی..

شکل3-18-نمونه ای از چرخ توپی..

شکل 3-19-نمونه ای از چرخ کاستر.

 

این پایان نامه با آیین نامه نحوه نگارش و تدوین پایان نامه تهیه شده و آماده ارائه میباشد.